小车舵机控制linux软件,在Linux（Ubuntu）上使用串口控制ROBOTIS Dynamxiel舵机

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硬件配置：

1、USB2Dynamixel串口模块

2、SMPS2Dynamixel电源模块

3、12V5A直流电源

4、Dynamixel舵机

软件配置：

1、roboplus (windows端)

2、cutecom (Ubuntu linux端)

这篇文章主要给大家介绍怎样用linux串口控制robotis 的 Dynamixel舵机。

Dynamixel舵机的通信方式分为两种：TTL和RS485。但这里得注意一点，TTL通信是半双工通信方式，而咱常见的TTL通信，都是全双工的，所以要使用TTL控制舵机，这里就得把全双工的串口转为半双工的通信模式。原理图如下：

以上原理图是给那些想自己画板子的人看的，一般用户可以直接使用USB2Dynamixel串口模块进行舵机控制。USB2Dynamixel串口模块具有TTL、RS232、RS485通信方式，所以控制robotis所有系列的舵机是完全没问题的。

以下图示是硬件连接部分，USB2Dynamixel串口模块具有三个档位，代表三种不同的通信方式，现在把它移至TTL档位：

首先，为了实验的方便，把测试舵机AX-12A的ID设置为1，波特率设置为9600(舵机出厂默认波特率为1000000)。

然后在windows系统上使用roboplus(robotis官方软件)来修改舵机信息

把舵机波特率修改为9600即可(对应软件里的波特率序号207(9615))。

最好再测试一下舵机的转动情况，如果这些测试都没问题的话，说明舵机是完好的，下面就可以进行linux的测试了。

现在，把USB2Dynamixel串口模块插入Ubuntu系统中，可以在 /dev 目录里边查看串口：

一般在 /dev 目录中会多出一个串口名称，这里出现的是 /dev/ttyUSB0 (也有可能是其他名称，比如 /dev/ttyUSB1等等)，这就说明串口模块驱动成功。

下来，我们就可以进行舵机串口控制测试实验了。我们使用cutecom串口助手作为软件控制端。

首先得安装cutecom串口工具：

安装完毕之后就可以通过以下命令启动cutecom串口工具：

出现如下界面，选择 “/dev/ttyUSB0”串口，选择波特率“9600”。

然后点击“Open device”按钮，连接串口。

我们这里使用的测试协议样例如下：

读取当前位置：ff ff 01 04 02 24 02 d2

设置运动速度：ff ff 01 05 03 20 a6 00 30

转动到相应角度1：ff ff 01 05 03 1e 99 00 3f

转动到相应角度2：ff ff 01 05 03 1e 70 03 65

一般情况下，舵机都会执行相应指令，并做返回。这些协议测试没有问题的话，说明在linux上，串口测试舵机是成功的。

下来就可以自行写串口程序对舵机进行控制了。

如果windows上能够使用，而linux没法使用，那问题就出在linux的通信上，看看端口号和波特率是否正确，切记一点，舵机要独立供电。