关于TMC2130的控制方法

首先我被TMC2130折磨了一天，然后我懂了，现在我来发怎么使用，不足请大佬指正

本文章是基于正点原子的F407探索者例程

以及使用了csdn大佬的一些代码，出处：(34条消息) 基于STM32实现TMC5160实现简单转动（SPI）_木白CPP的博客-CSDN博客_tmc5160应用实例 下图是规格书中的最优指令，比如第一条，对照上图程序理解

第24行到第27行， 这几行可以实现一个spi通信的发送，可以用频谱分析仪来看到发送的信号，可以看注释

 上图这个函数是在发送一个函数的同时接收一个函数

主要是对数据的处理

dat是对32位数据通过位移放在变量里

发送数据的流程如下

1使能SCK拉低表示开始发送

2将要发送的地址变量address或上0x80（规格书让或的，别问问就是不知道），然后发送

3后面就是挨个发数据，发满32位

4使能拉高，关闭发送

怎么控制方向也看注释里有

关于一些初始化的程序ctrlC，ctrlV一下就好啦，不懂评论区再说，溜溜球~

瞎看看吧，记得一键三连欧~